外置式PID模板

#define MuBiaoCS 0 //目标常数
#define CHang_aCS 0 //比例常数
#define CHang_bCS 0 //积分常数
#define CHang_cCS 0 //微分常数
/*******************************************************************************************/
struct P_I_D {
int MuBiao; //设定目标 Desired Value
double CHang_a; //比例常数 Proportional Const
double CHang_b; //积分常数 Integral Const
double CHang_c; //微分常数 Derivative Const
int Error1; //Error[-1]
int Error2; //Error[-2]
}Pidn;
struct P_I_D *PID=&Pidn;
/********************************************************************************************/
void Pidinit(void) //pid初始化
{
PID->MuBiao=MuBiaoCS;
PID->CHang_a=CHang_aCS;
PID->CHang_b=CHang_bCS;
PID->CHang_c=CHang_cCS;
PID->Error1=0;
PID->Error2=0;
}

int PID_WZ(int SRuu) //位置式PID
{
int Error0,SCuu;
Error0 = PID->MuBiao - SRuu;
PID->Error1+=Error0;
SCuu = PID->CHang_a*Error0 //比例项
+ PID->CHang_b*PID->Error1 //积分项
+ PID->CHang_c*(Error0-PID->Error2);//微分项
PID->Error2=Error0;
return SCuu;
}
void main(void)
{
Pidinit();
}

增量式PID模板

#define MuBiaoCS 0 //目标常数
#define CHang_aCS 0 //比例常数
#define CHang_bCS 0 //积分常数
#define CHang_cCS 0 //微分常数
/*******************************************************************************************/
struct P_I_D {
int MuBiao; //设定目标 Desired Value
double CHang_a; //比例常数 Proportional Const
double CHang_b; //积分常数 Integral Const
double CHang_c; //微分常数 Derivative Const
int Error1; //Error[-1]
int Error2; //Error[-2]
}Pidn;
struct P_I_D *PID=&Pidn;
/********************************************************************************************/
void Pidinit(void) //pid初始化
{
PID->MuBiao=MuBiaoCS;
PID->CHang_a=CHang_aCS;
PID->CHang_b=CHang_bCS;
PID->CHang_c=CHang_cCS;
PID->Error1=0;
PID->Error2=0;
}

int PID_WC(int SRuu) //增量式PID
{
int Error0,SCuu;
Error0 = PID->MuBiao - SRuu; //偏差
SCuu = PID->CHang_a*Error0 //Error项
- PID->CHang_b*PID->Error1 //Error1项
+ PID->CHang_c*PID->Error2; //Error2项
PID->Error2=PID->Error1; //将上次偏差存PID->Error2
PID->Error1=Error0; //将这次偏差存PID->Error1
return SCuu;
}

void main(void)
{
Pidinit();
}